AV-STEP主要針對L4及以上級別的自動駕駛車輛，不包括量產輔助駕駛功能(ADAS)的車型。特斯拉的S3XY車型上的FSD等功能，即使接管率低，也不算自動駕駛，但若以Robotaxi名義申報，則適用AV-STEP。草案規定，自動駕駛研發商、車輛制造商、車隊運營商、系統集成商四種身份的玩家有資格申報L4車輛運營上路許可。
AV-STEP將可靠安全性作為考察自動駕駛玩家的第一準則，要求申請者提交主觀和客觀兩方面的材料，包括項目責任主體、車輛信息、傳感器方案、碰撞檢測功能、數據記錄功能、遠程接管協助等。此外，草案還規定，有安全員的Robotaxi只能用于拉貨或測試，不能載客，5G云代駕也不行。安全員存在的核心原因是系統成熟度較低，必須依賴人類作為后備，這本身就證明自動駕駛存在局限性。
在事故責任劃分方面，AV-STEP要求L4玩家提交安全案例，說明如何保證功能的安全可靠以及真出事該如何處理。一旦發生事故，根據損失和后果，將自動駕駛事故分為明顯問題和嚴重的明顯問題，監管部門將根據具體情況決定是否暫停準入許可。事故后的資格恢復將視案件情況處理。
AV-STEP還包含一項特殊的“豁免”條款，針對不符合聯邦機動車標準的Robotaxi。這類車輛需要額外向NHTSA申請豁免，但海外進入美國的自動駕駛車輛面臨諸多限制和附加條件。
美國這份AV-STEP法規框架的出臺，對中國智能網聯汽車的發展也有啟示作用。國內法規模糊L3/L4，但國標有明確定義。AV-STEP明確劃分輔助駕駛和自動駕駛，避免了L3在法規政策上的死結。此外，AV-STEP還表明L4窗口期已過，新入局或已落后的玩家機會渺茫。去安全員和前裝量產是留在牌桌上的必要條件，符合條件的玩家幾乎已確定。
AV-STEP看似繁瑣的報告、審查流程，是監管部門和產業技術界互相磨合、取得共識的過程開端。每邁出一步，都是自動駕駛的重大利好。同時，AV-STEP也劃出了Robotaxi的門檻，除了技術、商業上的硬性條件，還有資金實力的要求。申請AV-STEP的成本至少80萬美元起，這還不算其他各項成本。
